【まっすぐ】マイコンカーをつくってみた【走れるか?】

朱雀技研2021年夏休み工作チャレンジキャンペーンでちっさいギヤードモータとモータードライバーを安く購入させていただいたのでマイコンカーを作ってみた。
激安3Dプリンターで出力したガタガタのタイヤでまっすぐ走れるのでしょうか?
購入させていただいたもの☟

以下に作成したマイコンカーを下記に示す。

超絶怒涛の空中配線 pic.twitter.com/rrLOBpLAm7

— J次郎 (@j03964608) August 12, 2021

モーターを同じPWMデュティ比で駆動した時の走行状態を下記に示す。

グダグダやりながら作ったネズミさん
劣悪な製作精度で左右異径タイヤになり右曲がりになっちまった動画 pic.twitter.com/ZHlBhqFVRK

— J次郎 (@j03964608) August 12, 2021

マイコンカーに対して鉛直回転軸のジャイロセンサー値を0にするようなP制御を実施した時の走行状態を下記に示す。

そしてジャイロ補正で真っ直ぐ走れるようになったネズミくんの動画 pic.twitter.com/GlRMOyRHA1

— J次郎 (@j03964608) August 12, 2021

結果、劣悪な製作精度でもジャイロ補正でだいたいまっすぐ走れる。

今後は、前方に取り付けたフォトリフレクタと高速フーリエ変換などを使ってシーカーを追いかけつつ障害物を避けるような制御をやってみたい。

キャンペーン関係の投稿がなかったので、自己流のこんな書き方になりましたが大丈夫しょうか・・・